yellow_to_gray_2
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，源自so_follower机器人。它包含动作和观测数据，总共有50个episodes和20566帧，以parquet文件格式存储，并包含视频文件。观测数据包括机器人的状态（如6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）以及两个摄像头的图像：顶部摄像头（cam_top）和腕部摄像头（cam_wrist），每个图像分辨率为480x640像素，帧率为30fps，编码为av1。动作数据也由相同的6个关节位置组成。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，并分为训练集（涵盖所有episodes）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, derived from the so_follower robot. It contains action and observation data, with a total of 50 episodes and 20566 frames, stored in parquet file format and including video files. The observation data includes the robots state (such as 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position) as well as images from two cameras: a top camera (cam_top) and a wrist camera (cam_wrist), each with a resolution of 480x640 pixels, a frame rate of 30fps, and encoded as av1. The action data also consists of the same 6 joint positions. The dataset additionally includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, and is divided into a training set (covering all episodes).
数据集概述
- 名称:
plzsay/yellow_to_gray_2 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
该数据集包含 50 个任务片段 (episodes)，总计 20,566 帧图像，涉及 1 个任务。数据文件采用 Parquet 格式，视频文件采用 MP4 格式，视频编码为 AV1。
- 总片段数: 50
- 总帧数: 20,566
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型:
so_follower - 数据划分: 全部 50 个片段用于训练
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6 个关节的动作值，包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6 个关节的状态值（与动作维度对应） |
observation.images.cam_top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头拍摄的 RGB 视频，分辨率 480x640 |
observation.images.cam_wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头拍摄的 RGB 视频，分辨率 480x640 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
创建工具
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
可视化
可通过 LeRobot 的可视化工具在线预览该数据集：可视化链接
