so101_red_cube_50molmo

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总体描述

此数据集名为 so101_red_cube_50molmo，创建于 LeRobot 框架，主要面向机器人学（robotics）领域任务，是一个包含机器人操作演示数据的数据集。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：so_follower（SO-101 机械臂）
• 数据格式：Parquet 数据文件及 MP4 视频文件
• 数据划分：训练集（共 51 个 episode，范围 0:51）
• 采样频率 (fps)：30 Hz

数据集规模

• 总 episode 数：51
• 总帧数：38165
• 总任务数：1（抓取红色方块相关任务）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征结构

每条数据记录包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状/维度	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含机械臂各关节及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部视角摄像头画面（AV1 编码，30fps）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部视角摄像头画面（AV1 编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态维度说明

action 和 observation.state 均由以下 6 个控制量组成：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部垂直运动）
• elbow_flex.pos（肘部屈曲）
• wrist_flex.pos（腕部屈曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

图像数据规格

两个视角（top 顶部和 wrist 腕部）的图像均为视频格式，具体参数：

• 分辨率：480（高）× 640（宽）× 3（彩色通道）
• 编码：AV1，像素格式 yuv420p
• 帧率：30 fps，无音频
• 不包含深度图信息