record-test

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，主要用于机器人动作和状态观测的研究。数据集包含5个episodes，2122帧，1个任务。数据以parquet格式存储，包含多种特征：动作（6个浮点型关节位置）、观测状态（6个浮点型关节位置）、顶部和正面视角的图像（480x640分辨率，3通道，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

This robotics dataset was developed using LeRobot, primarily designed for research into robot motion and state observation. The dataset includes 5 episodes, 2122 frames, and centers on one single task. All data is stored in Parquet format, and contains a variety of features: actions (6 floating-point joint positions), observation states (6 floating-point joint positions), images captured from top and front viewpoints (480×640 resolution, 3-channel, 30fps video), timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant metadata. The total storage size of the dataset is 100 MB for the data files and 200 MB for the video files.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 5
• 总帧数: 2122
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000

数据划分

• 训练集: 包含所有5个情节 (索引范围: 0:5)

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置，包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 机器人关节位置观测，与动作特征包含相同的6个关节位置。

观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

观测图像 - 前部摄像头 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: 与顶部摄像头规格完全相同。

元数据特征

• timestamp (时间戳): float32, 形状 [1]
• frame_index (帧索引): int64, 形状 [1]
• episode_index (情节索引): int64, 形状 [1]
• index (索引): int64, 形状 [1]
• task_index (任务索引): int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供