pick_two_cube_dataset_20260806_140113
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据。数据集包含10个episode，共3348帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，动作和状态特征包括6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。观测图像包括侧面和腕部摄像头，分辨率480x640，编码为AV1。总任务数为1。
This dataset is created using LeRobot and contains data from robot manipulation tasks. It consists of 10 episodes, totaling 3348 frames at 30fps. The robot type is so_follower, with action and state features including 6 joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). Observations include side and wrist camera images with resolution 480x640 encoded in AV1. The total number of tasks is 1.
提供机构：
mwhnh10创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述：pick_two_cube_dataset_20260806_140113
基本信息
- 数据集名称：pick_two_cube_dataset_20260806_140113
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建
数据集内容与结构
- 总集数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：3,348
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：so_follower（6自由度机械臂，含夹爪）
- 数据划分：训练集（train）包含全部10个episode
特征与数据模式
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6个关节角度指令（肩部旋转/俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6个关节角度状态（与动作空间一致） |
observation.images.side |
视频（AV1编码） | 480×640×3 | 侧视摄像头RGB图像，30fps |
observation.images.wrist |
视频（AV1编码） | 480×640×3 | 腕部摄像头RGB图像，30fps |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据文件：Parquet格式，路径模式为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4格式（AV1编码），路径模式为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件总大小：约100MB
- 视频文件总大小：约200MB
- 块大小（chunks_size）：1000
数据集用途
该数据集包含机器人执行“拾取两个立方体”任务的演示数据，包含6自由度关节动作状态以及侧视和腕部两个视角的RGB视频记录，适用于模仿学习、机器人操作策略训练等研究领域。
