taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0807
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，用于机器人操作任务。数据集包含48个episodes，总共496861帧，帧率为30fps，任务为“将鸡蛋放入托盘”（Stand-eggs-in-tray-0807）。机器人类型为bi_taccap_gripper，具有左右两个夹爪。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为20维向量，包含左右TCP位置和夹爪位置。观测图像包括左右触觉摄像头（left_tactile_left, left_tactile_right, right_tactile_left, right_tactile_right，分辨率400x700）和左右手腕摄像头（left_wrist, right_wrist，分辨率480x640），均为视频格式。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache-2.0许可。
This dataset is created using LeRobot for robot manipulation tasks. It contains 48 episodes with a total of 496,861 frames at 30 fps. The task is Stand-eggs-in-tray-0807. The robot type is bi_taccap_gripper with left and right grippers. Data features include action and observation.state, both 20-dimensional vectors containing left and right TCP positions and gripper positions. Observation images include left and right tactile cameras (left_tactile_left, left_tactile_right, right_tactile_left, right_tactile_right, resolution 400x700) and left and right wrist cameras (left_wrist, right_wrist, resolution 480x640), all in video format. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概览：taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0807
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-Stand-eggs-in-tray-0807
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：48
- 总帧数（Frames）：496,861
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 分割方式：训练集（Train）包含全部48个片段（0:48）
机器人平台
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
数据特征
动作与状态（Action & Observation State）
- 维度：20维，数据类型为float32
- 包含内容：左右臂的TCP坐标（位置x/y/z和旋转r1-r6）以及左右夹爪位置
视觉观测（Observation Images）
共包含6个视觉通道：
| 通道名称 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左触觉左） | 400×700×3 | H.264 |
| left_tactile_right（左触觉右） | 400×700×3 | H.264 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640×3 | H.264 |
| right_tactile_left（右触觉左） | 400×700×3 | H.264 |
| right_tactile_right（右触觉右） | 400×700×3 | H.264 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640×3 | H.264 |
所有视频均为30 FPS，无音频，非深度图。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集版本：codebase v3.0
- 分块大小：1000
引用信息
该数据集由XenseRobotics团队发布，相关引用文献可参考其GitHub项目（LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support，2026年发表）。
可视化
可通过 LeRobot可视化空间 直接查看该数据集的可视化效果。
