umi-orbbec-100eps-cleaned

该数据集由LeRobot创建，是一个专为机器人技术任务设计的数据集，包含97个episodes和56091帧数据。数据集特征包括观察状态（如右TCP的x、y、z坐标、旋转rx、ry、rz以及右夹爪状态）、动作数据（与观察状态相同维度）、彩色图像观察（分辨率为800x1280，3通道，30fps视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，机器人类型为orbbec_umi。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。

This dataset, developed by LeRobot, is specifically tailored for robotics-related tasks. It contains 97 episodes and 56,091 frames of data. The dataset includes the following features: observation states (such as the x, y, z coordinates, rotations rx, ry, rz of the right TCP, and the state of the right gripper), action data (with the same dimensions as the observation states), color image observations (800×1280 resolution, 3 channels, 30fps video), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Structured data in the dataset is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format. The robot type used is orbbec_umi. This dataset is primarily intended for training and evaluating robotic control models, supporting both reinforcement learning and imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：griffinlabs/umi-orbbec-100eps-cleaned

这是一个面向机器人操作（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型：orbbec_umi
• 总片段数：97 个（训练集 0:97）
• 总帧数：56,091 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征与命名

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	包含7维状态：右臂TCP位置(x, y, z)、姿态(rx, ry, rz)及夹爪(gripper)开合度
action	float32	[7]	与observation.state同维，表示执行的动作
observation.images.color	video	[800, 1280, 3]	彩色视频流，分辨率1280×800，H.264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小1000帧）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化空间浏览该数据集。