task04_pour_liquid_from_tubes_to_beaker
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-08-28
原始信息汇总
数据集概述：task04_pour_liquid_from_tubes_to_beaker
基本信息
- 数据集名称: task04_pour_liquid_from_tubes_to_beaker
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总集数（Episodes）: 24
- 总帧数（Frames）: 7,693
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 全部24集用于训练（splits: train "0:24"）
数据格式与结构
- 数据文件格式: Parquet（路径：
data/*/*.parquet） - 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小（Chunks Size）: 1000
机器人类型
- 机器人型号: mobileai_robot
特征定义（Features）
1. Action（动作）
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 包含16个动作变量，包括左右手臂各7个关节位置（joint_0 至 joint_5 及 carriage_joint），以及移动速度（x.vel）和旋转速度（theta.vel）
2. Observation State（观测状态）
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 与动作特征结构相同，反映机器人当前状态
3. Observation Images（观测图像）— 共3个摄像头视角
| 摄像头名称 | 分辨率 | 通道数 | 视频编码 | 像素格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|---|
| cam_high | 480×640 | 3 (RGB) | av1 | yuv420p | 30 |
| cam_left_wrist | 480×640 | 3 (RGB) | av1 | yuv420p | 30 |
| cam_right_wrist | 480×640 | 3 (RGB) | av1 | yuv420p | 30 |
4. 其他辅助特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
任务描述
- 该数据集对应任务为“将液体从试管倒入烧杯”（pour liquid from tubes to beaker），属于机器人操作任务，通过 LeRobot 平台采集和整理。
引用信息
- 主页: 暂无信息
- 论文: 暂无信息
- BibTeX: 暂无信息
