walk_back_and_forth
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含来自Unitree G1机器人的观察和动作数据，具体特征包括：以30fps记录的480x640分辨率RGB图像（ego视图）、64维的运动令牌（用于观察和动作）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集总共有99个episodes，83896帧，覆盖一个任务。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is designed for robotic tasks and was created using the LeRobot tool. It contains observation and action data from the Unitree G1 robot, with specific features including: RGB images (ego view) recorded at 30fps with a resolution of 480x640, 64-dimensional motion tokens (used for observations and actions), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and more. The dataset comprises a total of 99 episodes and 83,896 frames, covering one task. The data is stored in Parquet format and includes video files. It is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robotics learning and control research.
数据集概述：nepyope/walk_back_and_forth
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集详情
数据集结构
数据集包含以下特征（features），以 JSON 格式定义在 meta/info.json 中：
- observation.images.ego_view：第一人称视角图像，形状为
[480, 640, 3]（高 x 宽 x 通道），视频编码为 AV1，帧率 30 FPS。 - observation.motion_token：观测的运动标记，形状为
[64]，数据类型为float32。 - action.motion_token：动作的运动标记，形状为
[64]，数据类型为float32。 - timestamp：时间戳，形状为
[1]，数据类型为float32。 - frame_index：帧索引，形状为
[1]，数据类型为int64。 - episode_index：片段索引，形状为
[1]，数据类型为int64。 - index：全局索引，形状为
[1]，数据类型为int64。 - task_index：任务索引，形状为
[1]，数据类型为int64。
数据集统计
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 99 |
| 总帧数 (total_frames) | 83,896 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 数据块大小 (chunks_size) | 1,000 |
| 数据文件大小 (data_files_size_in_mb) | 100 MB |
| 视频文件大小 (video_files_size_in_mb) | 200 MB |
| 机器人类型 (robot_type) | unitree_g1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 代码库版本 (codebase_version) | v3.0 |
数据拆分
- 训练集 (train)：包含片段索引从 0 到 98（即
"0:99"）。
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
