play_robot_v3_16_eef

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集：play_robot_v3_16_eef

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集概述

该数据集使用 LeRobot 创建，主要用于机器人相关任务。

数据集规模与构成

• 机器人类型：trossen_ai_stationary（固定式 Trossen 机器人）
• 总片段数：1 个
• 总帧数：17929 帧
• 总任务数：1 个
• 总视频数：2 个
• 总数据块数：1 个
• 帧率：30 FPS
• 训练/测试划分：仅训练集（索引 0:1）

数据特征

数据集包含以下特征字段，所有数据以 Parquet 格式存储。

动作（Action）

• action：7 维浮点向量，对应右臂 7 个关节动作（right_joint_0 至 right_joint_6）

观测（Observation）

• 状态（State）
  • observation.state：7 维浮点向量，对应右臂 7 个关节状态
• 图像（Images）
  • observation.images.cam_high：视频，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS，AV1 编码
  • observation.images.cam_right_wrist：视频，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS，AV1 编码
• 末端执行器位姿
  • 左/右末端执行器位置（3 维）
  • 左/右末端执行器四元数（4 维）
  • 左/右末端执行器欧拉角（3 维）
  • 右夹爪状态（1 维）
• 头部相机位姿
  • 头部相机位置（3 维）
  • 头部相机四元数（4 维）
  • 头部相机欧拉角（3 维）

动作目标（Action Targets）

• action_left_ee_position：左末端执行器目标位置（3 维）
• action_left_ee_quat_xyzw：左末端执行器目标四元数（4 维）
• action_left_ee_euler_xyz：左末端执行器目标欧拉角（3 维）
• action_right_ee_position：右末端执行器目标位置（3 维）
• action_right_ee_quat_xyzw：右末端执行器目标四元数（4 维）
• action_right_ee_euler_xyz：右末端执行器目标欧拉角（3 维）
• action_right_gripper：右夹爪目标状态（1 维）

元数据

• timestamp：时间戳（浮点）
• frame_index：帧索引（整型）
• episode_index：片段索引（整型）
• index：全局索引（整型）
• task_index：任务索引（整型）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用

目前暂无可用引用信息。