play_robot_v3_18_eef

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人演示数据集，包含单个任务（total_tasks: 1）和1个完整情节（total_episodes: 1），总计17926帧数据（total_frames: 17926）。数据以30fps采集，包括多模态特征：动作数据（7维关节控制）、观测状态（关节位置）、两个摄像头视频（cam_high和cam_right_wrist，分辨率480x640）、时间戳、帧索引，以及左右末端执行器的位置、四元数、欧拉角姿态、夹爪状态和头部摄像头姿态信息。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为 play_robot_v3_18_eef，是一个用于机器人领域的多模态数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据结构

数据集包含 1 个 episode，共 17,926 帧，对应于 1 个任务。数据以 30 FPS 的帧率采集，分为训练集（全部数据）。

机器人类型: Trossen AI Stationary

特征概览

数据集的每个样本包含动作、观测状态、图像及多种机械臂末端执行器信息。以下是主要特征：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	右臂7个关节的动作目标值
observation.state	float32	[7]	右臂7个关节的观测状态
observation.images.cam_high	视频	[480, 640, 3]	高处摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
observation.images.cam_right_wrist	视频	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像 (AV1编码, 30 FPS)
obs_left_ee_position	float32	[3]	左臂末端执行器位置 (x, y, z)
obs_left_ee_quat_xyzw	float32	[4]	左臂末端执行器四元数姿态
obs_left_ee_euler_xyz	float32	[3]	左臂末端执行器欧拉角
obs_right_ee_position	float32	[3]	右臂末端执行器位置 (x, y, z)
obs_right_ee_quat_xyzw	float32	[4]	右臂末端执行器四元数姿态
obs_right_ee_euler_xyz	float32	[3]	右臂末端执行器欧拉角
obs_right_gripper	float32	[1]	右夹爪状态
obs_head_camera_position	float32	[3]	头部摄像头位置 (x, y, z)
obs_head_camera_quat_xyzw	float32	[4]	头部摄像头四元数姿态
obs_head_camera_euler_xyz	float32	[3]	头部摄像头欧拉角
action_left_ee_position	float32	[3]	左臂末端执行器动作目标位置
action_left_ee_quat_xyzw	float32	[4]	左臂末端执行器动作四元数
action_left_ee_euler_xyz	float32	[3]	左臂末端执行器动作欧拉角
action_right_ee_position	float32	[3]	右臂末端执行器动作目标位置
action_right_ee_quat_xyzw	float32	[4]	右臂末端执行器动作四元数
action_right_ee_euler_xyz	float32	[3]	右臂末端执行器动作欧拉角
action_right_gripper	float32	[1]	右夹爪动作目标值
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	episode 索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json