play_robot_v3_0_eef

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含一个完整的episode，总共有8967帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储。数据集的特征丰富，包括动作数据（如7个关节的控制命令）、观测状态数据（如关节位置、左右末端执行器的位置、四元数、欧拉角、夹爪状态，以及头部摄像头的位置和姿态），以及图像观测数据（来自两个摄像头：cam_high和cam_right_wrist，分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。这些数据适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务，特别是针对多模态机器人控制场景。数据集结构还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，便于数据分析和模型训练。

This robotic dataset was developed using LeRobot, with a focus on robotic control tasks. It contains one full episode, totaling 8967 frames of data at 30fps. The dataset is stored in both Parquet and video file formats. It features rich modalities, including action data (e.g., control commands for 7 joints), observation state data (e.g., joint positions, positions of the left and right end-effectors, quaternions, Euler angles, gripper states, as well as the position and pose of the head camera), and image observation data from two cameras: cam_high and cam_right_wrist, both with a resolution of 480x640 for 3-channel color video. This dataset is applicable to robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks, especially for multimodal robotic control scenarios. Additionally, the dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, which facilitates data analysis and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: play_robot_v3_0_eef
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 8967
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总数据块数 (chunks): 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train: "0:1")

机器人信息

• 机器人类型: trossen_ai_stationary
• 动作空间: 7维，包含右臂6个关节 (right_joint_0 至 right_joint_5) 和右夹爪 (right_joint_6)
• 观测空间:
  • 状态 (observation.state): 7维，与动作空间一致，表示右臂6个关节和右夹爪的状态
  • 图像观测:
    • cam_high: 顶部摄像头，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
    • cam_right_wrist: 右手腕摄像头，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
  • 附加观测: 包含左右末端执行器位置 (x,y,z)、四元数 (qx,qy,qz,qw)、欧拉角 (roll,pitch,yaw)，右夹爪状态，以及头部相机位置、四元数、欧拉角

数据字段

• 动作字段:

  • action: 7维右臂关节/夹爪动作
  • action_left_ee_position: 左臂末端位置 (3维)
  • action_left_ee_quat_xyzw: 左臂末端四元数 (4维)
  • action_left_ee_euler_xyz: 左臂末端欧拉角 (3维)
  • action_right_ee_position: 右臂末端位置 (3维)
  • action_right_ee_quat_xyzw: 右臂末端四元数 (4维)
  • action_right_ee_euler_xyz: 右臂末端欧拉角 (3维)
  • action_right_gripper: 右夹爪动作 (1维)

• 观测字段:

  • observation.state: 7维右臂关节/夹爪状态
  • observation.images.cam_high: 顶部摄像头视频
  • observation.images.cam_right_wrist: 右手腕摄像头视频
  • obs_left_ee_position: 左臂末端位置 (3维)
  • obs_left_ee_quat_xyzw: 左臂末端四元数 (4维)
  • obs_left_ee_euler_xyz: 左臂末端欧拉角 (3维)
  • obs_right_ee_position: 右臂末端位置 (3维)
  • obs_right_ee_quat_xyzw: 右臂末端四元数 (4维)
  • obs_right_ee_euler_xyz: 右臂末端欧拉角 (3维)
  • obs_right_gripper: 右夹爪状态 (1维)
  • obs_head_camera_position: 头部相机位置 (3维)
  • obs_head_camera_quat_xyzw: 头部相机四元数 (4维)
  • obs_head_camera_euler_xyz: 头部相机欧拉角 (3维)

• 元数据字段: timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (片段索引), index (全局索引), task_index (任务索引)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供