Dataset_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：Dataset_v1
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	形状	名称（维度标签）
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.camera_side	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.camera_wrist	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
timestamp	float32	[1]	无
frame_index	int64	[1]	无
episode_index	int64	[1]	无
index	int64	[1]	无
task_index	int64	[1]	无

数据的配置与文件

• 配置名称：default
• 数据文件模式：data/*/*.parquet