so101_pick_green_block

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，包含机器人动作和观察数据。动作特征包括6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察状态特征与动作相同（6个关节位置），观察图像特征包括顶部和前置两个视角的视频（分辨率480x640，3通道，30 fps，使用AV1编解码器）。元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总共有14个episodes，12287帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（覆盖所有episodes），并以Apache 2.0许可证发布。This is a robotics dataset constructed using the LeRobot toolkit, which contains robot action and observation data. The action features include 6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation state features are identical to the action features, consisting of 6 joint positions. The observation image features include videos captured from two viewpoints, top-view and front-view, with a resolution of 480×640, 3 color channels, 30 fps, and encoded using the AV1 codec. The metadata includes timestamp, frame index, episode index, sample index, and task index. In total, the dataset has 14 episodes, 12287 frames, 1 task, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type is so_follower. The dataset is split into a training set covering all episodes, and it is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: so101_pick_green_block
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 总片段数 (Episodes): 14
• 总帧数 (Frames): 12,287
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 14 个片段

数据集结构

数据集包含以下特征 (Features):

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	俯视摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前视摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（该数据集仅有1个任务）

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用格式。