2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_10kHz_nfft_512

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人控制任务，包含机器人的动作和观测数据。观测数据包括关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲等）、来自顶部和腕部摄像头的图像（分辨率480x640，30fps），以及触觉频谱图（分辨率224x224，基于10kHz采样频率和512点FFT）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有50个episodes，27877帧，数据以Parquet格式存储，视频采用AV1编解码器，适用于机器人学习和控制研究。This dataset was created by LeRobot, focusing on robotic control tasks, and contains robotic action and observation data. The observation data includes joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, etc.), images from the top and wrist cameras (resolution 480x640, 30fps), and tactile spectrograms (resolution 224x224, based on 10kHz sampling frequency and 512-point FFT). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 50 episodes and 27,877 frames. The data is stored in Parquet format, with videos using the AV1 codec, and is suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: jogarulfop/2026-07-06_shakeitup_diff_duration_v3_10kHz_nfft_512
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 27,877
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so101_follower_dragon_multiduration
• 数据集划分:
  • 训练集: 0:50（全部 50 个片段用于训练）

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	关节动作：肩关节平移/升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲/旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	关节状态：与 action 相同的6个关节量
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像（RGB，AV1编码，30 fps）
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像（RGB，AV1编码，30 fps）
observation.images.tactile_spectrogram_10kHz_nfft_512	视频	(224, 224, 3)	触觉频谱图（10kHz采样，512点FFT，AV1编码，30 fps）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	整体索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 分块大小: 每块1000帧

引用

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