projet3-eval2-v1-goal

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含101个episodes，总帧数为43289，涉及6个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（包含6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、手腕图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower。数据集仅包含训练分割（0:101）。

This robot dataset was created using LeRobot, and is specifically designed for robotic tasks. It contains 101 episodes with a total of 43289 frames, covering 6 distinct tasks. The data is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, with a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (comprising 6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (identical joint positions to those in the actions), wrist images (in video format, with a resolution of 480×640, 3 channels, encoded in AV1, with no audio), timestamps, frame indices, episode indices, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset only includes the training split (0:101).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人学（Robotics）领域的开源数据集，基于LeRobot框架构建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 数据集版本：v3.0
• 总片段数：101
• 总帧数：43289
• 总任务数：6
• 帧率：30 FPS
• 数据文件总大小：约100 MB
• 视频文件总大小：约200 MB

数据集划分

• 训练集：所有101个片段均用于训练（索引 0:101）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，同样包含6个关节位置
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	机器人腕部摄像头采集的RGB图像，分辨率480×640，编码格式av1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json