red_duplo
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含so_follower机器人执行单一任务（任务未具体说明）的50个片段（episode），共18618帧数据。每条数据包含：6维动作（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、6维机器人状态、两个摄像头（腕部摄像头和前方摄像头）拍摄的480x640彩色视频（30fps，av1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元信息。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人学习、模仿学习等研究。
This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes (task unspecified) of the so_follower robot performing a single task, totaling 18618 frames of data. Each data entry includes: 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), 6-dimensional robot states, 480x640 color videos (30fps, AV1-encoded) captured by two cameras (wrist camera and front-facing camera), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for research in robotic learning, imitation learning, and related fields.
数据集概述
名称：red_duplo
描述：该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含50个演示片段，共计18,618帧图像和动作数据，用于机器人学习任务。
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
数据集内容
- 总片段数：50个
- 总帧数：18,618帧
- 任务数：1个
- 采样率：30 fps
- 机器人类型：so_follower
- 数据分割：全部50个片段用于训练集
- 数据大小：数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
特征信息
动作与状态（6维，float32类型）：
- 肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部滚动位置、夹爪位置
视觉观测：
- 腕部相机（wrist）：视频，480×640分辨率，AV1编码，30 fps
- 前置相机（front）：视频，480×640分辨率，AV1编码，30 fps
其他特征：
- 时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）、任务索引（task_index）
数据格式
- 数据文件：Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小为1000
