0529_240

该数据集是一个专为机器人技术研究设计的数据集，由Physical AI Tools和LeRobot平台创建。它包含241个总集数、180,865个总帧数和723个总视频，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集采用ffw_sg2_rev1机器人类型，帧率为30fps，仅包含训练集（集数范围从0到240）。数据结构包括时间戳、帧索引、集索引等元数据特征，以及来自三个摄像头的观测图像（其中头部摄像头分辨率为376x672，左右手腕摄像头分辨率均为240x424）、观测状态（包含19个关节状态，如手臂和抓取器关节）和动作数据（同样包含19个关节动作）。该数据集适用于机器人控制、学习和仿真任务，许可证为Apache-2.0。This dataset is designed for robotics research and created by Physical AI Tools and the LeRobot platform. It contains a total of 241 episodes, 180,865 frames, and 723 videos. The dataset's data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format. The dataset adopts the ffw_sg2_rev1 robot type, with a frame rate of 30fps, and only includes the training split with episode indices ranging from 0 to 240. The data structure includes metadata features such as timestamps, frame indices, and episode indices, as well as observed images from three cameras: the head camera has a resolution of 376×672, while both the left and right wrist cameras have a resolution of 240×424; observed states comprising 19 joint states such as arm and gripper joints; and action data that also contains 19 joint actions. This dataset is suitable for robotics control, learning, and simulation tasks, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 0529_240
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: robotis, LeRobot, ffw_sg2_rev1

该数据集使用 Physical AI Tools 和 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总片段数 (episodes): 241
• 总帧数 (frames): 180,865
• 总视频数 (videos): 723
• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 任务数量: 1
• 数据块数量: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据集划分: 训练集包含前 240 个片段（索引 0 至 240）。

特征信息

数据集每个样本包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属片段索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

观测 (Observation)

• 图像 (observation.images):
  • cam_head: 头部摄像头，视频格式，分辨率 376x672，3 通道 (RGB)，编码格式 libx264。
  • cam_wrist_left: 左手腕摄像头，视频格式，分辨率 240x424，3 通道 (RGB)，编码格式 libx264。
  • cam_wrist_right: 右手腕摄像头，视频格式，分辨率 240x424，3 通道 (RGB)，编码格式 libx264。
• 状态 (observation.state): float32 类型，形状为 [19]，包含 19 个关节的数值：
  • 左臂关节 1-7 (arm_l_joint1 至 arm_l_joint7)
  • 左夹爪关节 1 (gripper_l_joint1)
  • 右臂关节 1-7 (arm_r_joint1 至 arm_r_joint7)
  • 右夹爪关节 1 (gripper_r_joint1)
  • 头部关节 1-2 (head_joint1, head_joint2)
  • 升降关节 (lift_joint)

动作 (Action)

• 动作 (action): float32 类型，形状为 [19]，其关节名称与 observation.state 完全一致（左臂、左夹爪、右臂、右夹爪、头部、升降共 19 个关节）。