bimanual-pick-place-tape-trimmed
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
AgrShubham创建时间：
2026-08-25
原始信息汇总
数据集概述：bimanual-pick-place-tape-trimmed
基本信息
- 数据地址：https://huggingface.co/datasets/AgrShubham/bimanual-pick-place-tape-trimmed
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本统计
- 总片段数（Episodes）：99
- 总帧数（Frames）：106,438
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 机器人类型：bi_so_follower（双臂机器人）
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部99个片段（索引0至99）
特征信息
动作与状态特征（action 和 observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：12维
- 包含内容：左右双臂各6个关节位置，具体包括：
- 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
图像观测特征（observation.images）
包含三个摄像头视角：
| 视角 | 分辨率 | 颜色通道 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| left_wrist（左腕） | 240×320 | 3（RGB） | AV1 | 30 fps |
| top（顶部） | 240×320 | 3（RGB） | AV1 | 30 fps |
| right_wrist（右腕） | 240×320 | 3（RGB） | AV1 | 30 fps |
- 视频编码：AV1（yuv420p像素格式）
- 视频质量参数：CRF 30，preset 12
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000帧/块
数据集用途
该数据集适用于双臂机器人操作任务，具体涉及**双手拾取与放置（bimanual pick-and-place）**操作，并包含胶带修剪（tape-trimmed）的处理步骤。数据集包含完整的双臂关节位置动作指令、三视角同步视频观测以及时序信息，可用于训练机器人操作策略、模仿学习等研究。
