train_triple_fps15_4

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，适用于机器人控制与学习任务。它包含多个特征：机器人动作（如肩部、肘部、腕部等关节的控制）、状态观测（关节位置）、多视角图像观测（包括侧面、腕部和顶部摄像头拍摄的视频，分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以parquet格式存储，帧率为15fps，涉及UR类型机器人，但具体任务和规模信息未在README中明确提供。This is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored for robotic control and learning tasks. It includes multiple modalities: robotic actions (e.g., control of joints such as shoulder, elbow, wrist, etc.), state observations (joint positions), multi-view image observations (videos captured by side, wrist, and top cameras with a resolution of 480×640 and 3 channels), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices and more. The data is stored in Parquet format with a frame rate of 15 fps, and involves UR-series robots. However, specific task details and dataset scale are not explicitly specified in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: train_triple_fps15_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur (Universal Robots)
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作，包含7个关节（肩部3个、肘部1个、腕部3个）及夹爪
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像，高度480，宽度640，RGB三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，高度480，宽度640，RGB三通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，高度480，宽度640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集状态

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据集分割: 无（splits 为空）

可视化入口

• 可通过 LeRobot 可视化工具 浏览数据集内容。