lift_red_cube_slow_v6_20260713_182431

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体涉及so_follower类型机器人的操作任务。数据集包含20个episodes，总计9427帧，帧率为每秒30帧。数据特征包括动作（如肩部、肘部、手腕和抓取器的位置）、观测状态（如关节位置和来自整体和前置摄像头的图像，图像分辨率为480x640，视频编码为av1）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet文件格式存储，并包含相关的视频文件，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持视觉-语言-动作（VLA）任务。This dataset is developed using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, specifically targeting manipulation tasks for so_follower-type robots. The dataset contains 20 episodes, totaling 9427 frames with a frame rate of 30 frames per second. The data features include actions (e.g., positions of shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (e.g., joint positions and images captured by the overall and front-facing cameras, with an image resolution of 480×640 and AV1 video encoding), timestamps, frame indices, episode indices, and more. The data is stored in Parquet file format, alongside associated video files. The total size of the dataset is approximately 100 MB, while the video files alone amount to around 200 MB. This dataset is used for training and evaluating robot control models and supports Vision-Language-Action (VLA) tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lift_red_cube_slow_v6_20260713_182431
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数：9427
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式：MP4 文件，使用 AV1 编码，分辨率 480x640，30 FPS
• 机器人类型：so_follower（六自由度机器人手臂带夹爪）
• 训练/测试划分：整个数据集（20个片段）均用于训练

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作维度相同）
observation.images.overall	video	(480, 640, 3)	全局视角 RGB 视频
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方视角 RGB 视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

其他信息

• 数据路径规范：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块1000帧
• 论文与主页：暂无详细信息