skill-set-r1-train

该数据集通过LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含168个episodes，147442帧，5个任务，数据格式为parquet和视频文件。数据集的特征包括动作、观察状态、图像（来自两个摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。

This dataset was created via LeRobot, primarily used in the field of robotics. It contains 168 episodes, 147,442 frames, and 5 tasks, and is stored in parquet and video file formats. The features of this dataset include actions, observations, images captured by two cameras, timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: skill-set-r1-train
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 168
• 总帧数（Frames）: 147,442
• 总任务数（Tasks）: 5
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧

数据划分

• 训练集（Train）: 片段索引 0 至 167（共 168 个片段）

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

每条数据包含以下特征：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6个关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	6个关节状态（与动作同维度）
observation.images.camera1	视频	(480, 640, 3)	来自摄像头1的RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.camera2	视频	(480, 640, 3)	来自摄像头2的RGB视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（共5个任务）

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。