lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_20260819_092630

该数据集使用LeRobot创建，包含50个机器人操作任务episode，共计19378帧，任务为将乐高放入碗中。机器人类型为so_follower。数据包含动作（6维，包括肩部、肘部、腕部、夹爪位置）、状态（6维，与动作同维度）、以及顶部、腕部、前部三个摄像头视角的视频（640x480分辨率，30fps，AV1编码）。This dataset was created using LeRobot, containing 50 episodes of robot manipulation tasks with a total of 19,378 frames. The task is to place a Lego piece into a bowl. The robot type is so_follower. The data includes actions (6 dimensions, including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), states (6 dimensions, same as actions), and videos from three camera perspectives (top, wrist, and front) with 640x480 resolution, 30fps, and AV1 encoding.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lego-in-bowl-fps30-640x480-twf_20260819_092630
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 19,378
• 总任务数: 1
• FPS: 30
• 机器人类型: so_follower
• 训练/测试划分: 训练集包含全部50集，无测试集
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1编码)
• 数据大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB

数据特征

动作与状态 (Action & State)

• action: 6维浮点数，包含机械臂6个关节的位置信息（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• observation.state: 与action结构相同的6维浮点数状态观测

图像观测 (Images)

包含3个摄像头视角，均为480x640分辨率、3通道RGB视频：

• observation.images.top: 顶部摄像头
• observation.images.wrist: 腕部摄像头
• observation.images.front: 前部摄像头

所有视频采用AV1编码，30 FPS，yuv420p像素格式。

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 集索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

其他信息

• 该数据集可通过LeRobot的可视化工具在Hugging Face Spaces中查看。
• 数据集的引用信息目前暂未提供。