taccap-g1-replace-shaver-head-0709

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双抓取器机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含1个总片段、2157个总帧数和1个总任务，数据以parquet文件和视频文件形式存储，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作数据由左右抓取器的TCP位置（x, y, z）、旋转参数（r1到r6）和夹爪位置组成，共20个浮点数；观察数据包括状态（state）——与动作相同的20个浮点数，以及图像（images）——来自左右触觉传感器（分辨率400x700，3通道）和手腕摄像头（分辨率480x640，3通道）的视频。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作任务的触觉数据集，基于LeRobot框架构建，用于支持双臂触觉机器人控制的研究。

• 数据集名称: taccap-g1-replace-shaver-head-0709
• 创建者: TacVerse / XenseRobotics Team
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	1
总帧数（Frames）	2157
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据分块（Chunks）大小	1000

数据划分

• 训练集：包含全部数据（索引 0:1）

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation.State）

• 维度: 20维
• 数据类型: float32
• 含义: 包含左右两臂的工具中心点（TCP）位置、姿态四元数（r1-r6）以及夹爪位置（gripper.pos）
  • left_tcp.x, y, z, r1-r6
  • left_gripper.pos
  • right_tcp.x, y, z, r1-r6
  • right_gripper.pos

视觉观测（Observation.Images）

共6个摄像头视角，均为视频格式（h264编码），分辨率与名称如下：

观测名称	分辨率（高×宽）	通道数	帧率
left_tactile_left	400×700	3 (RGB)	30
left_tactile_right	400×700	3 (RGB)	30
left_wrist	480×640	3 (RGB)	30
right_tactile_left	400×700	3 (RGB)	30
right_tactile_right	400×700	3 (RGB)	30
right_wrist	480×640	3 (RGB)	30

辅助特征

• timestamp: 时间戳（float32，1维）
• frame_index: 帧索引（int64，1维）
• episode_index: 片段索引（int64，1维）
• index: 全局索引（int64，1维）
• task_index: 任务索引（int64，1维）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4视频格式）

引用方式

如需引用该数据集，请使用以下BibTeX格式：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }