so101_barcode_100ep_v3

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人任务。数据集包含机器人的动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、状态观察（与动作相同的位姿信息）以及从三个视角（顶部、侧面和手腕）采集的图像视频数据。视频以30帧每秒的速率录制，分辨率为480x640像素，采用AV1编码。数据集总共包含74个episodes，50683帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人学习和控制研究。

This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotic task research. It contains robot action data (e.g., poses of the shoulder, elbow, wrist and gripper), state observations with the same pose information as the actions, and image video data collected from three perspectives: top-view, side-view and wrist-view. The videos are recorded at 30 frames per second, with a resolution of 480x640 pixels and encoded in AV1 format. The dataset includes a total of 74 episodes and 50683 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type is so_follower. The data is stored in parquet and mp4 formats, and is suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：so101_barcode_100ep_v3

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 fps
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：74
• 总帧数：50683
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：仅训练集（索引 0 到 73）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，编码AV1，30 fps
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率480x640，编码AV1，30 fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，编码AV1，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件：存储在 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前暂无可用引用信息（BibTeX 待补充）。