toppingsV4_task_env

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含377个片段，总计243,486帧，涉及2个任务。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括观察状态（7维浮点数组，表示右臂电机的测量值）、动作（7维浮点数组，表示右臂电机的目标值）、下一状态完成标志（布尔值）、头部RGB图像（视频格式，分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引以及环境状态（2维浮点数组，表示任务状态）。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制和学习任务的研究。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit. It contains 377 episodes, totaling 243,486 frames, covering 2 tasks. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB, operating at a frame rate of 30 fps. The dataset features include observation state (a 7-dimensional floating-point array representing measured values of the right arm's motors), action (a 7-dimensional floating-point array representing target values of the right arm's motors), next state completion flag (boolean type), head RGB images (video format, resolution 480×640, 3 channels), timestamps, frame index, episode index, sample index, task index, and environment state (a 2-dimensional floating-point array representing task states). The dataset only includes a training split and is suitable for research on robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：toppingsV4_task_env

• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot
• 总回合数（episodes）：377
• 总帧数（frames）：243,486
• 任务数量：2
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4视频文件）
• 数据集划分：全部377个回合用于训练（train 0:377）

数据结构

数据集包含以下特征（features），均以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储：

特征名称	数据类型	形状（shape）	描述
observation.state	float32	[7]	机器人右臂7个关节的测量角度（如肩部、肘部、腕部各轴）
action	float32	[7]	机器人右臂7个关节的目标角度
next.done	bool	[1]	当前步是否结束
observation.images.head_rgb	video	[3, 480, 640]	头部RGB摄像头视频，分辨率480×640，编码AV1，30fps
observation.environment_state	float32	[2]	环境状态，对应两个任务（task_0, task_1）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧

引用信息

当前数据集未提供引用（BibTeX: [More Information Needed]）。