rollout_pi05_so100_grey_toy_green_plate_test1_20260812_153411

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：dtsybrik/rollout_pi05_so100_grey_toy_green_plate_test1_20260812_153411

简要描述：本数据集由 LeRobot 创建，属于机器人学（Robotics）领域的数据集，主要用于机器人操控任务的训练与评估。

许可证：Apache-2.0

数据集结构

• 总数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB，合计约 300 MB。
• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：918
• 总任务数（tasks）：1
• 帧率（fps）：5
• 数据集划分（splits）：训练集 0:1，即 1 个片段全部用于训练。
• 机器人类型：so_follower（SO-100 六自由度机械臂，带夹爪）

数据特征

动作与状态（action / observation.state）

• 形状：6 维
• 数据类型：float32
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 动作与状态维度一致，均为 6 维关节位置控制。

视觉观测（observation.images.wrist）

• 类型：视频（AV1 编码）
• 分辨率：480 × 640 × 3（高×宽×通道）
• 帧率：5 fps
• 色彩格式：yuv420p
• 通道数：3
• 其他参数：CRF 30，预设 12，无音频，非深度图。

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块

引用信息

• 论文：暂无
• 主页：暂无
• BibTeX：暂无