bimanual-pass-double-sided-tape-roll
收藏资源简介：
这是一个用于双面胶带交接任务的双手机器人SO-101遥操作数据集，采用LeRobot格式（v3.0）记录，包含4个摄像头视角（区别于旧的3摄像头版本）。任务描述为：抓取双面胶带卷，将其交接给另一只手臂，然后放入黄色矩形塑料托盘中。数据集包含89个episodes，47,074帧，帧率为30 FPS，平均每个episode约17.6秒。摄像头配置包括：左上角俯视图（800×480）、右上角俯视图（640×480）、左手腕摄像头（640×480）和右手腕摄像头（640×480）。所有视频均为H.264编码、30 FPS、RGB格式、无音频。动作和状态特征包括12自由度关节位置（左臂6个+右臂6个），以及动作命令和观测状态。数据集可用于机器人学习任务，支持通过LeRobot代码库加载和可视化。
This is a dual-arm robot SO-101 teleoperation dataset for double-sided tape handover tasks, recorded in LeRobot format (v3.0), which features 4 camera viewpoints (differing from the legacy 3-camera version). The task specification is as follows: grasp a roll of double-sided tape, transfer it to the opposite robotic arm, and place it into the yellow rectangular plastic tray. The dataset consists of 89 episodes, totaling 47,074 frames at 30 FPS, with an average episode duration of approximately 17.6 seconds. The camera setup includes: top-down left view (800×480), top-down right view (640×480), left wrist camera (640×480), and right wrist camera (640×480). All videos are encoded in H.264 format, with 30 FPS, RGB color space, and no audio tracks. The action and state features cover 12-degree-of-freedom joint positions (6 for the left arm plus 6 for the right arm), along with action commands and observation states. This dataset is applicable to robotic learning tasks, and supports loading and visualization via the LeRobot codebase.
数据集概览
数据集名称：bimanual_handover_4cam_20260717_150424
托管平台：Hugging Face Datasets
许可证：Apache-2.0
任务描述
任务：抓取双面胶带卷，传递给另一只机械臂，并将其放入黄色矩形塑料托盘中。
机器人配置
- 机器人：
bi_so101_follower（双 SO-101 机械臂） - 采集方式：主从遥操作（Leader–follower teleoperation）
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 89 |
| 总帧数（Frames） | 47,074 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 单片段时长 | ~413–680 帧（约 13.8–22.7 秒），平均 ~529 帧（约 17.6 秒） |
| 任务数 | 1 |
| 训练集划分 | train：episodes 0:89 |
| 数据格式 | LeRobot codebase v3.0 |
| 数据大小 | 约 480–500 MB |
摄像头配置
| 摄像头键名 | 分辨率 | 视角 |
|---|---|---|
observation.images.top_left |
800 × 480 | 顶部 / 左上方视角 |
observation.images.top_right |
640 × 480 | 顶部 / 右上方视角 |
observation.images.left |
640 × 480 | 左腕部摄像头 |
observation.images.right |
640 × 480 | 右腕部摄像头 |
- 所有视频：H.264 编码，30 FPS，RGB 格式，无音频。
动作与状态空间
12 自由度关节位置（左臂 6 + 右臂 6）：
*_shoulder_pan.pos*_shoulder_lift.pos*_elbow_flex.pos*_wrist_flex.pos*_wrist_roll.pos*_gripper.pos
特征说明：
action：指令/遥操作关节目标（float32，形状[12]）observation.state：测量到的关节位置（float32，形状[12]）
数据集特征
observation.images.top_left/top_right/left/right（视频）observation.stateactiontimestampframe_indexepisode_indexindextask_index
引用建议
若使用该数据集，请引用 LeRobot 及本仓库。
