SWITCH-2-top

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学领域的数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含20个episodes，总计6184帧数据，帧率为30fps。每个样本包括动作和观察值：动作是一个6维浮点向量，表示机器人的关节位置，具体包括shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos；观察值包括机器人状态（一个6维浮点向量，与动作维度相同）和两个图像：顶部视角图像和夹爪视角图像，均为视频格式，分辨率为480x640像素，3通道（RGB），使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据集仅包含训练集，涵盖20个episodes。

This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for robot control tasks. It contains 20 episodes, totaling 6184 frames of data with a frame rate of 30fps. Each sample includes action and observation: the action is a 6-dimensional floating-point vector representing the robots joint positions, specifically including shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos; the observation includes the robot state (a 6-dimensional floating-point vector with the same dimensions as the action) and two images: a top-view image and a gripper-view image, both in video format with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels (RGB), encoded with AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, totaling 100MB for data files and 200MB for video files. The robot type is so_follower, and the dataset includes only a training set, covering 20 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: SWITCH-2-top
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学（Robotics）
创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

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数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 20
• 总帧数 (Total Frames): 6184
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分片 (Chunks): 每个分片 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分:

• 训练集 (Train): 第 0 至 19 集（共 20 集）

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特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作指令：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测：与动作指令维度一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频：分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	(480, 640, 3)	夹爪摄像头视频：分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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机器人类型

机器人型号: so_follower（遥操作跟随机器人）

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数据文件位置

• 表格数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集配置文件: default，数据文件为 data/*/*.parquet