record-test2
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专为机器人技术任务设计，特别是针对so_follower机器人类型。数据集包含动作和观察数据，其中动作数据包括6个关节位置（如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观察数据包括机器人状态（同样为6个关节位置）以及来自网络摄像头和RealSense摄像头的图像视频数据（分辨率为480x640，3通道）。数据集以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据组织为分块结构，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset was developed using LeRobot, and is specifically designed for robotics tasks, particularly targeting the so_follower robot type. The dataset comprises action and observation data. The action data includes 6 joint positions, such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. The observation data covers the robot's state (also consisting of 6 joint positions), as well as image and video data captured by a webcam and a RealSense camera, with a resolution of 480x640 and 3 channels. The dataset is stored in Parquet file format, while the video files are in MP4 format with a frame rate of 30fps. The data is organized in a chunked structure, with a total size of 100MB for the data files and 200MB for the video files.
数据集：record-test2
- 数据集主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
该数据集使用 LeRobot 创建，包含以下配置和文件结构：
- 配置名称：
default - 数据文件路径：
data/*/*.parquet
元数据（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：
so_follower - 总片段数：0
- 总帧数：0
- 总任务数：0
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人观测状态：与动作相同的6个自由度位置 |
observation.images.webcam |
video | (480, 640, 3) | 网络摄像头图像（高度、宽度、通道） |
observation.images.realsense |
video | (480, 640, 3) | RealSense 相机图像（高度、宽度、通道） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用（Citation）
- BibTeX：[More Information Needed]
