lettuce-to-plate

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含40个完整的情节（episodes），总计29685帧，采样频率为15帧/秒。数据来源于blueberry_ros机器人类型，涵盖了单一任务。数据集结构包括动作数据（action），维度为26，表示机器人的左右臂线性、角速度和手部关节控制；观察状态（observation.state），维度为55，包括机器人的关节位置、力矩和注视信息；以及多个图像观察（observation.images），包括左、右、用户和用户注视视角的视频数据，每帧图像分辨率为480x640，3通道RGB格式。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集（splits: train），适用于机器人视觉-动作学习研究。This robotic dataset is created using the LeRobot toolkit, specifically designed for robotic learning and control tasks. It contains 40 complete episodes, totaling 29,685 frames with a sampling frequency of 15 frames per second. The data is sourced from the blueberry_ros robotic platform and covers a single task. The dataset structure includes action data with a dimensionality of 26, which represents the linear and angular velocities of the robot's left and right arms as well as the joint control commands for the robotic gripper; observation.state data with a dimensionality of 55, including the robot's joint positions, joint torques and gaze information; and multiple image observations (observation.images) which contain video data from four viewpoints: left, right, user and user-gaze perspective. Each image frame has a resolution of 480×640 in 3-channel RGB format. The tabular data is stored in Parquet file format, while the video data is stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the video files total 200 MB. The dataset only includes a training split (splits: train) and is suitable for research on robotic vision-action learning.

原始信息汇总

数据集概述：lettuce-to-plate

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 来源：使用 LeRobot 构建

数据集结构与规模

属性	数值
总片段数 (Episodes)	55
总帧数 (Frames)	41,186
总任务数	1
帧率 (FPS)	15
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

• 数据划分：全部 55 个片段用于训练（train: "0:55"）
• 机器人类型：blueberry_ros
• 代码库版本：v3.0

数据特征 (Features)

动作空间 (Action)

• 维度：26
• 数据类型：float32
• 内容：
  • 左臂线性/角速度 (6维)
  • 左手5个手指关节位置
  • 右臂线性/角速度 (6维)
  • 右手5个手指关节位置
  • 底座移动指令 (2维)

观测状态 (Observation.State)

• 维度：55
• 数据类型：float32
• 内容：
  • 左/右臂7个关节的位置 (14维)
  • 左/右手5个手指关节的位置 (10维)
  • 左/右臂7个关节的力矩 (14维)
  • 左/右手5个手指关节的力矩 (10维)
  • 注视点坐标及有效性 (gaze.x, gaze.y, gaze.valid, 3维)

图像观测 (Observation.Images)

• 4个摄像头视角，每个均为视频格式：
  1. observation.images.left - 左摄像头
  2. observation.images.right - 右摄像头
  3. observation.images.user - 用户视角
  4. observation.images.user_gaze - 用户注视点叠加视角
• 图像规格：
  • 分辨率：480×640 像素
  • 通道数：3 (RGB)
  • 编码：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：15 FPS

其他字段

• timestamp：时间戳 (float32)
• frame_index：帧索引 (int64)
• episode_index：片段索引 (int64)
• index：全局索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4