piper_5_coffee_v9
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
axiboai创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集详情：piper_5_coffee_v9
基本信息
- 数据集名称: piper_5_coffee_v9
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: Robotics（机器人技术）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数（Episodes）: 503
- 总帧数（Frames）: 478,246
- 总任务数（Tasks）: 5
- 总视频数（Videos）: 1,006
- 数据分块: 1 块（chunk），每块大小为 1000
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 全部 503 个片段用于训练集（train: 0:503）
机器人类型
- 机器人型号: piperx_bimanual_joint（双臂关节型机器人）
数据特征
观测状态（observation.state）与动作（action）
- 数据类型: float32
- 维度: 14 维
- 包含字段:
- 左臂关节1-6（left_joint_1 至 left_joint_6）
- 左夹爪（left_gripper）
- 右臂关节1-6（right_joint_1 至 right_joint_6）
- 右夹爪（right_gripper）
图像观测（observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS：
- cam_left_wrist: 左手腕摄像头
- cam_right_wrist: 右手腕摄像头
其他元数据特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，片段索引
- index: int64，索引
- task_index: int64，任务索引
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4 格式）
引用信息
- 论文: 暂无提供（More Information Needed）
- BibTeX: 暂无提供（More Information Needed）
