movimiento_total

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: movimiento_total
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总片段数 (Episodes): 17
• 总帧数 (Frames): 7458
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有 17 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(9,)	动作：包含 6 个机械臂关节位置（肩关节旋转/升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲/旋转、夹爪）和 3 个线速度/角速度（x方向、y方向、theta方向）
observation.state	float32	(9,)	观测状态：与 action 结构相同
observation.images.front	video (编码: av1)	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，15 fps
observation.images.wrist	video (编码: av1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，15 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引 (仅 1 个任务)

数据存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB