bimanual-widowxai-handover-object-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual-widowxai-handover-object-test
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 302
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (100%，索引 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 14个关节位置，分别对应左臂6个关节、左滑台关节、右臂6个关节、右滑台关节。

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 与动作空间相同的14个关节位置。

图像观测

1. 高分辨率相机 (cam_high)

   • 特征名: observation.images.cam_high
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

2. 左手腕相机 (cam_left_wrist)

   • 特征名: observation.images.cam_left_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

3. 右手腕相机 (cam_right_wrist)

   • 特征名: observation.images.cam_right_wrist
   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息: 高度720像素，宽度1280像素，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

元数据与索引

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 数据索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

机器人平台

• 机器人类型: 双WidowX AI跟随机器人 (bi_widowxai_follower_robot)

代码库版本

• 版本: v3.0

引用信息

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• BibTeX引用: 信息缺失