AgenticVLA_open_drawer

该数据集是一个用于机器人模仿学习的数据集，由LeRobot工具创建。它包含65个演示片段，共27588帧，所有片段属于同一个任务。数据通过Piper跟随机器人采集，记录7个关节的位置（包括夹爪）作为动作和状态观测。同时提供三个摄像头视角（右腕相机、顶部相机、Realsense相机）的480x640分辨率视频，帧率30fps。数据集采用Apache-2.0许可证，训练集包含全部65个片段。This dataset is a dataset for robot imitation learning, created by the LeRobot tool. It contains 65 demonstration episodes with a total of 27,588 frames, all belonging to the same task. The data was collected using a Piper follower robot, recording the positions of 7 joints (including the gripper) as actions and state observations. It also provides videos from three camera perspectives (right wrist camera, top camera, Realsense camera) at 480x640 resolution and 30fps. The dataset is licensed under Apache-2.0, and the training set includes all 65 episodes.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：AgenticVLA_open_drawer
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face开发的机器人学习框架）
• 机器人类型：piper_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：46,482
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约500 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部100个片段（0:100）

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	7	机器人动作指令（6个关节位置 + 夹爪位置）
observation.state	float32	7	机器人状态观测（6个关节位置 + 夹爪位置）
observation.images.r_wrist	视频	480×640×3	右手腕摄像头图像
observation.images.top	视频	480×640×3	顶部摄像头图像
observation.images.realsense	视频	480×640×3	RealSense摄像头图像
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

视频信息

• 分辨率：480×640
• 色彩通道：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供。