rollout_lego_pick_place_fixed_f10_act_v1_20260818_222601

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 NOJIMA21/rollout_lego_pick_place_fixed_f10_act_v1_20260818_222601，是一个用于机器人操作任务（乐高抓取与放置）的数据集，采用 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术 (robotics)
• 机器人类型： so_follower
• 帧率 (fps)： 15
• 代码库版本： v3.0

数据规模

• 总片段数 (total_episodes)： 1
• 总帧数 (total_frames)： 365
• 总任务数 (total_tasks)： 1
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4 格式）
• 训练集划分： train: 0:1 (全部数据用于训练)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置（肩部pan、肩部lift、肘部flex、腕部flex、腕部roll、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.wrist_camera	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频，H.264编码，15fps
observation.images.overhead_camera	video	[480, 640, 3]	顶部相机视频，H.264编码，15fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 存储格式： Parquet（表格数据）和 MP4（视频数据）

其他信息

• 可视化工具： 可通过 LeRobot 数据集可视化空间查看该数据集
• 引用信息： 暂无 BibTeX 引用信息