franka-cola2-first

该数据集是一个用于机器人操作任务的演示数据集，由Franka Panda机械臂执行。数据集包含3个演示片段（episodes），共1369帧，每个片段对应一个任务。数据特征包括：从机器人第一人称视角拍摄的彩色图像（分辨率480x848，AV1编码视频，每秒20帧），机械臂末端执行器（TCP）的状态（包括位置x、y、z，以及旋转角度的正弦和余弦值，共9维浮点数），以及对应的动作指令（与状态特征结构相同）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet和mp4文件格式存储，适用于模仿学习或机器人控制研究。This is a demonstration dataset for robotic manipulation tasks, executed by a Franka Panda robotic arm. The dataset contains 3 demonstration episodes, totaling 1369 frames, with each episode corresponding to one task. The data features include: color images captured from the robot's first-person perspective (resolution 480×848, AV1-encoded video, 20 frames per second), the state of the robot's end-effector (TCP) which includes position coordinates x, y, z, as well as the sine and cosine values of the rotation angles, totaling 9-dimensional floating-point numbers, and the corresponding action commands that share the same structure as the state features. Additionally, the dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet and MP4 file formats, and is suitable for research in imitation learning or robotic control.

原始信息汇总

数据集概述：franka-cola2-first

基本信息

• 数据集名称: franka-cola2-first
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Franka Panda（franka_panda）
• 总片段数（Episodes）: 3
• 总帧数: 1369
• 总任务数: 1
• 块大小（Chunks Size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 帧率（FPS）: 20
• 数据划分: 仅包含训练集（train: 0:3）

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

观测图像（observation.images.pov）

• 数据类型: 视频（dtype: video）
• 图像尺寸: 480×848×3（高×宽×通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 20 FPS
• 颜色通道数: 3
• 是否深度图: 否
• 是否含音频: 否

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 特征维度: 9 维
• 包含的特征:
  • tcp.x_mm - TCP x 坐标（毫米）
  • tcp.y_mm - TCP y 坐标（毫米）
  • tcp.z_mm - TCP z 坐标（毫米）
  • tcp.roll_sin - 滚动角正弦值
  • tcp.roll_cos - 滚动角余弦值
  • tcp.pitch_sin - 俯仰角正弦值
  • tcp.pitch_cos - 俯仰角余弦值
  • tcp.yaw_sin - 偏航角正弦值
  • tcp.yaw_cos - 偏航角余弦值

动作（action）

• 数据类型: float32
• 特征维度: 9 维
• 特征名称与观测状态相同，包含 TCP 位置和姿态信息

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

引用信息

目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（[More Information Needed]）。