cube-in-box-trial

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域，具体涉及双机械臂（型号so101）的操作任务。数据集包含动作数据（12维浮点数组，控制左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、观测状态数据（12维浮点数组，反映机械臂的实时状态）以及多视角视频观测数据（包括顶部、腕部左右和顶部RealSense摄像头的彩色视频，分辨率480x640，帧率30fps）。数据以parquet格式存储，总共有3个任务、1788帧，用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is created by LeRobot and focuses on the robotics field, specifically involving manipulation tasks with dual robotic arms (model so101). It includes action data (12-dimensional floating-point arrays controlling joint positions and gripper positions for both left and right arms), observation state data (12-dimensional floating-point arrays reflecting the real-time state of the arms), and multi-view video observation data (including color videos from top, wrist left and right, and top RealSense cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The data is stored in parquet format, with a total of 3 tasks and 1788 frames, and is intended for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：cube-in-box-trial

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot, so101, 双臂 (dual-arm)
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes)：3
• 总帧数 (Total Frames)：1788
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 机器人类型：so101_dual_follower
• 数据格式：Parquet 和 MP4 视频文件
• 数据大小：
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	包含12个动作维度，对应左右双臂的肩关节、肘关节、腕关节和夹爪位置。
observation.state	float32	[12]	机器人状态观测，与动作维度一致，包含左右双臂各关节位置。
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部Realsense彩色相机图像，分辨率480x640，AV1编码。
observation.images.overhead_realsense	video	[480, 640, 3]	顶部Realsense RGB相机图像，分辨率480x640，AV1编码。
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右手腕相机图像，分辨率480x640，AV1编码。
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左手腕相机图像，分辨率480x640，AV1编码。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据集划分 (Splits)

• 训练集 (train)：包含所有3个片段 (索引 0:3)

引用信息

暂无提供具体的引用信息 (BibTeX 待补充)。