franka_push_orange_cube_v3_full

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机器人执行推动橙色立方体的任务。数据集包含70个episodes，总计13856帧，以14帧每秒的速率采集。数据以parquet文件格式存储，并包括视频文件。数据集的特征包括机器人的动作（如关节位置和速度、末端执行器位姿和速度）、观察状态（与动作类似的状态信息）、手腕摄像头采集的图像和深度图像（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如强化学习或模仿学习。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: franka_push_orange_cube_v3_full
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

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数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 70
• 总帧数 (Total Frames): 13,856
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 14
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic

数据集拆分

• 训练集 (train): 集数 0 到 69 (共 70 集)

数据文件

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

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特征 (Features)

action (动作)

• 数据类型: float32
• 形状: [29]
• 包含字段:
  • 7 个关节位置 (panda_joint1.pos ~ panda_joint7.pos)
  • 7 个关节速度 (panda_joint1.vel ~ panda_joint7.vel)
  • 2 个手指位置 (finger1.pos, finger2.pos)
  • 3 个末端执行器位置 (ee.x, ee.y, ee.z)
  • 4 个末端执行器四元数 (ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw)
  • 3 个末端执行器线速度 (ee.vx, ee.vy, ee.vz)
  • 3 个末端执行器角速度 (ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz)

observation.state (观察状态)

• 数据类型: float32
• 形状: [29]
• 字段: 与 action 完全一致

observation.images.wrist (腕部摄像头图像)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道数)
• 编码: AV1
• 帧率: 14 FPS
• 是否为深度图: 否

observation.images.wrist_depth (腕部深度图像)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道数)
• 编码: AV1
• 帧率: 14 FPS
• 是否为深度图: 否

timestamp (时间戳)

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

frame_index (帧索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

episode_index (集索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

index (索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

task_index (任务索引)

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

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可视化

• 可通过 可视化空间 查看数据集。