pick-up-cup-jun28

该数据集是一个机器人学数据集，专门用于双臂机器人操作任务，由LeRobot工具创建。数据集包含50个总片段，共29945帧，以30帧/秒的帧率采集。数据特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂的关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）；观察状态（12维浮点数组，与动作数据类似，反映机器人状态）；以及来自多个摄像头的视频观察，包括顶部RealSense彩色摄像头、右侧手腕摄像头、左侧手腕摄像头和头顶RealSense摄像头，所有视频均为480x640x3分辨率，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。机器人类型为“so101_dual_follower”，适用于训练和评估机器人控制算法，特别是双臂协调任务。数据集以Apache 2.0许可证发布，但主页和论文信息暂未提供。

This dataset is a robotics dataset specifically designed for dual-arm robot manipulation tasks, created by the LeRobot tool. It contains a total of 50 episodes with 29,945 frames, collected at a frame rate of 30 frames per second. Data features include: action data (12-dimensional floating-point arrays representing joint positions of the left and right robotic arms, such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions); observation states (12-dimensional floating-point arrays similar to action data, reflecting the robots state); and video observations from multiple cameras, including a top RealSense color camera, right wrist camera, left wrist camera, and overhead RealSense camera, all videos with a resolution of 480x640x3 and encoded using AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is "so101_dual_follower," suitable for training and evaluating robot control algorithms, particularly for dual-arm coordination tasks. The dataset is released under the Apache 2.0 license, but homepage and paper information are not yet provided.

原始信息汇总

数据集概览：pick-up-cup-jun28

• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: so101_dual_follower (双臂机器人)

数据集结构与规模

• 总集数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 29,945
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割 (Splits): 所有数据 (0-49集) 用于训练 (train: "0:50")

特征 (Features)

数据集包含以下特征，每一帧的数据由状态、动作、多视角图像和时间戳等构成：

动作 (action) 与 状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 含义: 包含双臂各6个自由度的位置指令/状态，具体如下：
  • 右臂: 肩部旋转 (right_shoulder_pan.pos)，肩部升降 (right_shoulder_lift.pos)，肘部弯曲 (right_elbow_flex.pos)，手腕弯曲 (right_wrist_flex.pos)，手腕旋转 (right_wrist_roll.pos)，夹爪位置 (right_gripper.pos)
  • 左臂: 肩部旋转 (left_shoulder_pan.pos)，肩部升降 (left_shoulder_lift.pos)，肘部弯曲 (left_elbow_flex.pos)，手腕弯曲 (left_wrist_flex.pos)，手腕旋转 (left_wrist_roll.pos)，夹爪位置 (left_gripper.pos)

视觉观测 (observation.images)

包含4个视频流，均为彩色图像，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS：

相机视角	图像键名	说明
顶部 RealSense	top_realsense_color	俯视视角的彩色图像
顶置 RealSense	overhead_realsense	头顶上方视角的彩色图像
右腕相机	wrist_right	右臂手腕处视角的彩色图像
左腕相机	wrist_left	左臂手腕处视角的彩色图像

其他时序特征

• timestamp: float32，时间戳，维度 (1,)
• frame_index: int64，帧索引，维度 (1,)
• episode_index: int64，集数索引，维度 (1,)
• index: int64，全局索引，维度 (1,)
• task_index: int64，任务索引，维度 (1,)

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

引用信息

引用信息待提供 (More Information Needed)。