pick_up_the_cup_1

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，特别是双臂机器人操作。它包含50个episodes，总计29942帧，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察（observation），其中观察数据由状态（state）和多个图像（images）组成：状态数据为12维浮点数组，表示双臂各关节的位置；图像数据来自多个摄像头源，包括顶部RealSense彩色摄像头、顶部RealSense深度摄像头、顶部网络摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码。数据集用于训练和评估机器人控制算法，特别是针对拾取杯子等任务。机器人类型为so101_ual_follower，数据集以Parquet格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。

This dataset was developed using the LeRobot toolkit, focusing on robotics tasks, especially dual-arm robotic manipulation. It consists of 50 episodes, totaling 29,942 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions and observations, where observations are composed of states and multiple images: the state data is a 12-dimensional floating-point array representing the joint positions of the dual-arm robot. The image data is collected from multiple camera sources, including the top RealSense color camera, top RealSense depth camera, top webcam, right wrist camera, and left wrist camera. Each video has a resolution of 480x640, 3 channels, and adopts AV1 encoding. This dataset is designed for training and evaluating robotic control algorithms, particularly for tasks such as cup picking. The target robotic platform is the so101_ual_follower. The dataset is stored in Parquet format, with an overall data size of approximately 100 MB, and the total size of the video files is around 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick_up_the_cup_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so101_dual_follower（双臂机器人）
• 总帧数: 29,942
• 总片段数: 50
• 任务数量: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件格式: Parquet（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式: MP4（视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据大小: 约 100 MB
• 视频大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 训练集（50个片段）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右双臂各关节位置（肩、肘、腕、夹爪）
observation.state	float32	[12]	与动作相同的状态观测（左右双臂各关节位置）
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部RealSense彩色图像（AV1编码）
observation.images.top_realsense_depth	video	[480, 640, 3]	顶部RealSense深度图像（AV1编码）
observation.images.top_webcam	video	[480, 640, 3]	顶部网络摄像头图像（AV1编码）
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像（AV1编码）
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像（AV1编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频配置详情

• 分辨率: 480×640（高×宽），3通道
• 视频编码: AV1 (pix_fmt: yuv420p)
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无音频
• 其他设置: CRF=30, preset=12, GOP=2

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无
• BibTeX: 暂无