pick-up-cup-jul7

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，特别是针对双臂机器人（so101_ollower）的拾取杯子任务。数据集包含20个回合，总计11973帧数据，以parquet和mp4格式存储。数据特征包括12维的动作和观测状态（对应左右机械臂的关节位置和夹爪位置），以及来自顶部Realsense摄像头和左右手腕摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道，30fps）。元数据还包括时间戳、帧索引、回合索引等，用于时序分析。数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉研究，许可证为Apache-2.0。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robotic manipulation tasks, specifically the cup-picking task for a dual-arm robot (so101_ollower). It contains 20 episodes, totaling 11973 frames of data, stored in parquet and mp4 formats. The data features include 12-dimensional actions and observation states (corresponding to joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms), as well as video observations from a top Realsense camera and left/right wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps). Metadata also includes timestamps, frame indices, episode indices, etc., for temporal analysis. The dataset is suitable for robotics learning, reinforcement learning, and computer vision research, with a license of Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集总览

该数据集名为 pick-up-cup-jul7，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm
• 机器人类型: so101_dual_follower（双臂机器人）

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 20
• 总帧数（frames）: 11,973
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据划分

• 训练集（train）: 全部 20 个片段，对应索引 0 至 19

特征结构

每个样本（frame）包含以下特征：

• action（动作）
  • 数据类型: float32
  • 形状: (12,)
  • 包括左右各 6 个关节位置：右臂5个关节（肩、肘、腕）加右夹爪、左臂5个关节（肩、肘、腕）加左夹爪
• observation.state（状态观测）
  • 数据类型与形状同 action，记录当前各关节位置
• observation.images.top_realsense_color（顶部Realsense彩色图像）
  • 数据类型: video
  • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 编码: AV1，30 FPS
• observation.images.wrist_right（右手腕相机图像）
  • 属性同上，480×640 彩色视频
• observation.images.wrist_left（左手腕相机图像）
  • 属性同上，480×640 彩色视频
• timestamp（时间戳）: float32，形状 (1,)
• frame_index（帧索引）: int64，形状 (1,)
• episode_index（片段索引）: int64，形状 (1,)
• index（全局索引）: int64，形状 (1,)
• task_index（任务索引）: int64，形状 (1,)

数据文件存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧/块