frozen-warehouse-v1
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含110个回合（episodes），共94618帧，涵盖4个任务。数据采集自omx_follower型机器人，包含6维动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置），以及前视和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。数据集采用Apache-2.0许可证，适用于机器人模仿学习等研究。
This is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 110 episodes with a total of 94,618 frames, covering 4 tasks. The data was collected from an omx_follower robot, including 6-dimensional actions and states (shoulder, elbow, wrist, gripper position), as well as video images from a front-view and a wrist camera (resolution 480x640, 30fps, AV1 codec). The dataset is licensed under Apache-2.0 and is suitable for research in robot imitation learning, etc.
数据集概述
- 数据集名称: frozen-warehouse-v1
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
- 数据集主页: 未提供（[More Information Needed]）
- 相关论文: 未提供（[More Information Needed]）
数据集结构
该数据集基于 Hugging Face LeRobot 框架创建，由元数据文件 meta/info.json 定义其具体结构。
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: omx_follower
- 总回合数（Episodes）: 110
- 总帧数（Frames）: 94,618
- 总任务数（Tasks）: 4
- 数据分块大小（Chunks size）: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（fps）: 30
- 数据划分（Splits）: 仅包含训练集，范围为 0 至 110 个回合（
train: "0:110"）
数据与视频存储路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征（Features）说明
1. 动作 (action)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 特征名称: 肩部旋转位置 (shoulder_pan.pos)、肩部升降位置 (shoulder_lift.pos)、肘部弯曲位置 (elbow_flex.pos)、腕部弯曲位置 (wrist_flex.pos)、腕部旋转位置 (wrist_roll.pos)、夹爪位置 (gripper.pos)
2. 观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 特征名称与动作特征名称一致（6 个机器人关节位置）
3. 前视相机图像 (observation.images.front)
- 数据类型: 视频 (video)
- 形状: 480 x 640 x 3（对应高度、宽度、通道）
- 视频参数: 高度 480，宽度 640，编码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 fps，3 个通道，无音频
4. 腕部相机图像 (observation.images.wrist)
- 数据类型: 视频 (video)
- 形状: 480 x 640 x 3（对应高度、宽度、通道）
- 视频参数: 与前视相机完全相同（高度 480，宽度 640，编码器 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，帧率 30 fps，3 个通道，无音频）
5. 时间戳 (timestamp)
- 数据类型: float32
- 维度: 1
6. 帧索引 (frame_index)
- 数据类型: int64
- 维度: 1
7. 回合索引 (episode_index)
- 数据类型: int64
- 维度: 1
8. 索引 (index)
- 数据类型: int64
- 维度: 1
9. 任务索引 (task_index)
- 数据类型: int64
- 维度: 1
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
数据可视化
该数据集支持通过 LeRobot 提供的可视化工具进行浏览，可访问以下地址查看数据集内容：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=2usang/frozen-warehouse-v1
