rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_4_plate_20260706_185010

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_vla_jepa_so101_pick_toy_v9_4_plate_20260706_185010
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: 数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储。
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 739
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，索引范围为 0:1

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节的动作指令：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	包含 6 个关节的状态观测，名称与动作相同
observation.images.exterior_1_left	video	[480, 640, 3]	外部左摄像头1 的视频流，分辨率 480x640，3 通道彩色，编码为 AV1，30 FPS
observation.images.exterior_2_left	video	[480, 640, 3]	外部左摄像头2 的视频流，参数同上
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 (chunks_size)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [需要更多信息]
• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX: [需要更多信息]