mimicgen_mug_cleanup_D0_50

该数据集用于机器人操控任务，包含50个episodes的轨迹数据，总计16441帧。每个episode记录了一个单一任务的执行过程。数据包括两个摄像头视角（agentview和robot0_eye_in_hand）的128x128 RGB视频，以及机器人的状态信息（9维：末端执行器位置、四元数、夹爪位置）和动作信息（7维：末端执行器增量位置、旋转、夹爪动作）。数据以20fps采样，训练集包含全部50个episodes。This dataset is for robot manipulation tasks, containing trajectory data of 50 episodes totaling 16,441 frames. Each episode records the execution process of a single task. The data includes 128x128 RGB videos from two camera views (agentview and robot0_eye_in_hand), as well as robot state information (9-dimensional: end-effector position, quaternion, gripper position) and action information (7-dimensional: end-effector delta position, rotation, gripper action). The data is sampled at 20fps, and the training set includes all 50 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：YSL2683/mimicgen_mug_cleanup_D0_50
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：null
• 总回合数：50
• 总帧数：16441
• 总任务数：1
• 总视频数：100
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：20 fps
• 划分：
  • train：0:50
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征详情

• observation.images.agentview：
  • 数据类型：video
  • 形状：[3, 128, 128]
  • 维度名称：["c", "h", "w"]
  • 视频信息：高度128，宽度128，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 fps，通道数3，无音频
• observation.images.robot0_eye_in_hand：
  • 数据类型：video
  • 形状：[3, 128, 128]
  • 维度名称：["c", "h", "w"]
  • 视频信息：高度128，宽度128，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 fps，通道数3，无音频
• observation.state：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[9]
  • 维度名称：["robot0_eef_pos_x", "robot0_eef_pos_y", "robot0_eef_pos_z", "robot0_eef_quat_w", "robot0_eef_quat_x", "robot0_eef_quat_y", "robot0_eef_quat_z", "robot0_gripper_qpos_0", "robot0_gripper_qpos_1"]
• action：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 维度名称：["eef_delta_pos_x", "eef_delta_pos_y", "eef_delta_pos_z", "eef_delta_rot_rx", "eef_delta_rot_ry", "eef_delta_rot_rz", "gripper_action"]
• next.done：
  • 数据类型：bool
  • 形状：[1]
  • 维度名称：["done"]
• timestamp：
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• frame_index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• episode_index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null
• task_index：
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 维度名称：null

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]