robomimic_square_PH_v15_50
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
YSL2683创建时间：
2026-08-23
原始信息汇总
数据集概述：robomimic_square_PH_v15_50
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（Robotics）
- 数据集标签: LeRobot
- 创建工具: 此数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
数据集规模
- 总集数（Episodes）: 50
- 总帧数（Frames）: 7,451
- 总任务数: 1
- 总视频数: 100
- 数据块数: 1（块大小为1000）
- 帧率（FPS）: 20
- 数据划分: 仅包含训练集，共50集（0:50）
数据特征
图像观测
- observation.images.agentview：视频数据，3通道，分辨率128×128，AV1编码，YUV420P像素格式，帧率20 FPS
- observation.images.robot0_eye_in_hand：视频数据，3通道，分辨率128×128，AV1编码，YUV420P像素格式，帧率20 FPS
状态观测（observation.state）
9维浮点数组，包括：
- 机器人末端执行器位置（x, y, z）
- 末端执行器四元数（w, x, y, z）
- 夹爪位置（2个维度）
动作（action）
7维浮点数组，包括：
- 末端执行器增量位置（x, y, z）
- 末端执行器增量旋转（rx, ry, rz）
- 夹爪动作
其他特征
- next.done: 布尔值，表示任务是否完成
- timestamp: 时间戳（浮点）
- frame_index: 帧索引（整数）
- episode_index: 集索引（整数）
- index: 总索引（整数）
- task_index: 任务索引（整数）
数据存储路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
