test_joints

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: adrfm/test_joints

数据集类型: 机器人学（Robotics）数据集，专为LeRobot框架设计。

创建工具: 使用 LeRobot 数据集库创建。

核心信息

属性	值
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学
机器人类型	seeed_b601_rs_follower
采样频率 (FPS)	30
总片段数 (Episodes)	2
总帧数 (Frames)	1256
总任务数 (Tasks)	1
数据分割	train: 0:2（全部用于训练）
数据文件大小	约100 MB（Parquet格式）
视频文件大小	约200 MB（MP4格式）
数据格式	Parquet (data/*/*.parquet)

数据特征 (Features)

该数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)：7维浮点向量，包括机器人关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_yaw.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。

2. 机器人状态 (observation.state)：与动作同结构的7维浮点向量，代表机器人各关节当前角度位置（与动作字段名称一致）。

3. 摄像头图像 (observation.images.front 和 observation.images.wrist)：

   • 图像类型：视频（Video），编码为 AV1 格式，颜色格式 yuv420p。
   • 分辨率：480x640 像素，3通道（RGB）。
   • 视频帧率：30 FPS。
   • 无音频，无深度信息（is_depth_map: false）。
   • 使用 pyav 后端。

4. 时间戳 (timestamp)：浮点型时间戳，形状 [1]。

5. 帧索引 (frame_index)：整型帧序号。

6. 片段索引 (episode_index)：整型片段序号。

7. 索引 (index)：全局整型索引。

8. 任务索引 (task_index)：整型任务序号。

数据组织

• 元信息文件位于 meta/info.json。
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块存储，每块最多1000条数据）。
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据集包含2个完整片段（episodes），全部划分到训练集。

可视化

可通过 可视化工具 在线预览该数据集。

引用信息

数据集暂未提供BibTeX引用格式，其相关论文引用内容待补充。