so101_dice_pick_place

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集，专注于拾取和放置任务。数据集包含4个总episodes，2631个总帧，涉及1个任务。数据以30fps的帧率采集，使用so_follower类型机器人。特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、观测状态（6个浮点值，同样对应关节位置）、手腕摄像头图像（480x640分辨率，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据大小约100MB，视频大小约200MB。

This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset focused on pick-and-place tasks. It contains 4 total episodes, 2631 total frames, and involves 1 task. Data is collected at a frame rate of 30fps using a so_follower type robot. Features include actions (6 float values corresponding to robot joint positions), observation states (6 float values also corresponding to joint positions), wrist camera images (480x640 resolution, 3-channel color video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet format, videos are stored in MP4 format, with a total data size of approximately 100MB and video size of approximately 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_dice_pick_place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 2631
• 总任务数: 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部4个episode

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人6个关节的状态观测，字段与action相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 创建工具: LeRobot
• 可视化链接: 可视化数据集