sobit_home-pnp_bottle_bin-merged-left-abs-real
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它包含移动机械臂的演示数据，涉及拾取和放置任务，具体针对瓶子放入垃圾桶的场景。数据集包括动作数据（20维向量，控制头部、身体、左臂、左手和基础移动的关节）、状态观察数据（20维向量，与动作向量相同）以及两个摄像头的视频数据（头部摄像头和左手摄像头，分辨率为480x640，帧率10fps）。数据以Parquet格式存储，总共有215个episodes、63018帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练机器人控制模型。
This dataset is designed for robot learning, created by LeRobot. It contains demonstration data for a mobile robotic arm, focusing on pick-and-place tasks, specifically for scenarios involving placing bottles into a trash can. The dataset includes action data (a 20-dimensional vector controlling joints for the head, body, left arm, left hand, and base movement), state observation data (a 20-dimensional vector identical to the action vector), and video data from two cameras (a head camera and a left-hand camera, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 10fps). The data is stored in Parquet format, with a total of 215 episodes, 63018 frames, a data file size of 100MB, and a video file size of 200MB, making it suitable for training robot control models.
- 数据集名称:
team-sobits/sobit_home-pnp_bottle_bin-merged-left-abs-real - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 可视化链接: 可视化数据集（需访问 Hugging Face）
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 10
- 总集数: 215
- 总帧数: 63,018
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: 移动机械臂 (mobile_manipulator)
- 数据拆分: 训练集 (train) 包含全部 215 集
特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [20] | 关节动作指令，包含头部、身体、左臂、左手和基座移动的 20 个控制量 |
observation.state |
float32 | [20] | 观测状态，与 action 维度相同，反映机器人各关节和基座的状态 |
observation.images.head_camera |
视频 (h264) | [3, 480, 640] | 头部摄像头图像，分辨率 640x480，帧率 10 FPS |
observation.images.hand_left_camera |
视频 (h264) | [3, 480, 640] | 左手摄像头图像，分辨率 640x480，帧率 10 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作和状态命名空间
- 关节顺序:
head_pan_joint,head_tilt_joint,body_lift_joint,arm_left_shoulder_tilt_joint,arm_left_upper_roll_joint,arm_left_upper_flex_joint,arm_left_elbow_joint,arm_left_lower_flex_joint,arm_left_wrist_tilt_joint,arm_left_wrist_roll_joint,hand_left_finger_l_mcp_joint,hand_left_finger_l_pip_joint,hand_left_finger_l_dip_joint,hand_left_finger_c_mcp_joint,hand_left_finger_c_ip_joint,hand_left_finger_r_pip_joint,hand_left_finger_r_dip_joint,base_x,base_y,base_theta
数据文件布局
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
