task9-close-fridge-door_0804

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结：gistailab/task9-close-fridge-door_0804

基本信息

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/gistailab/task9-close-fridge-door_0804
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 127
• 总帧数（Frames）: 32,779
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据集结构

• 版本: codebase_version v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 数据划分: 仅包含训练集（train），比例为 0:127（即全部127个片段用于训练）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

动作（Action）与状态（Observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 包含内容:
  • 左臂关节位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos）
  • 左移动关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂关节位置（right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）
  • 右移动关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

图像观测（Observation Images）

包含三个摄像头视角，均为视频类型，分辨率 480×640，RGB三通道：

• cam_high: 高位摄像头
• cam_left_wrist: 左手腕摄像头
• cam_right_wrist: 右手腕摄像头

视频编码参数：H.264，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频。

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据集用途

该数据集为机器人操作任务数据集，具体任务为“关闭冰箱门”（close-fridge-door），包含机器人双臂操作和移动控制的完整轨迹数据，适用于模仿学习、机器人操作策略训练等研究场景。