task1-centrifuge-tube-lv2_tmp

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于机器人学领域的数据集，主要包含机器人操作任务的数据。数据集结构包括1个episode、986帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。特征方面，动作由16个浮点数组成，表示机器人左右关节的位置和速度；观察包括状态（同样为16个浮点数，表示关节位置和速度）以及来自三个摄像头的图像：高位摄像头（cam_high）、左腕摄像头（cam_left_wrist）和右腕摄像头（cam_right_wrist）。图像特征为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集使用Apache 2.0许可证。This dataset is created by LeRobot and is designed for robotics, specifically containing data for robot manipulation tasks. The dataset structure includes 1 episode, 986 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. Features consist of actions, represented by 16 floating-point numbers indicating the position and velocity of the robots left and right joints, and observations, which include state (also 16 floating-point numbers for joint position and velocity) and images from three cameras: a high camera (cam_high), left wrist camera (cam_left_wrist), and right wrist camera (cam_right_wrist). The image features are in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, task index, etc. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: task1-centrifuge-tube-lv2_tmp
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与构建

• 构建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 机器人类型: mobileai_robot

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 986
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 数据分块: 每块包含 1000 帧。
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集: 索引 0 到 1（整个数据集作为训练集）

特征定义

动作 (action) 与观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 包含字段（关节位置与速度）:
  • left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos：左臂6个关节位置
  • left_left_carriage_joint.pos：左臂滑动关节位置
  • right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos：右臂6个关节位置
  • right_left_carriage_joint.pos：右臂滑动关节位置
  • x.vel：x方向速度
  • theta.vel：旋转角速度

观察图像 (observation.images)

• 三个摄像头视角:
  • cam_high：高清视角
  • cam_left_wrist：左腕部视角
  • cam_right_wrist：右腕部视角
• 图像参数:
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
  • 非深度图，无音频

时间与索引字段

• timestamp：时间戳 (float32, 1维)
• frame_index：帧索引 (int64, 1维)
• episode_index：片段索引 (int64, 1维)
• index：全局索引 (int64, 1维)
• task_index：任务索引 (int64, 1维)